Ao meu ver, Pedagogia e Andragogia não são distintas. Tratam-se da arte de educar. Embora a segunda focalize a idade do educando, o momento biográfico do aluno --- suas disponibilidades e necessidades --- deve ser sempre considerado pelo professor.
Na minha opinião, se há alguma distinção entre Pedagogia e Andragogia, ela reside na capacidade do aluno de se autodirigir. Isso porque, na infância, ainda não há discernimento para lidar com o mundo (latu sensu). A criança precisa de um adulto intermediando essa relação e, consequentemente, se responsabilizando por ela. Quando falamos de "dar limites", essa questão fica muito evidente.
Já aos adultos adultos, supõe-se a maturidade necessária para ser e estar no mundo. O aluno é capaz de responsabilizar-se integralmente por seus hábitos, atos e pensamentos.