Quando pensamos no significado do termo andragogia associamos ao grego andros = adulto + agogus = guiar, conduzir, educar. Essa terminologia foi utilizada em 1833 pelo professor alemão Alexander Kapp para descrever o método de ensino utilizado por Platão com pequenos grupos de adultos, além disso também é possível relacionar com outros mestres dos tempos antigos, como: Confúcio e Lao Tsé na China; os profetas hebreus e Jesus nos tempos bíblicos; Aristóteles, Sócrates e Platão na Grécia antiga; e Cícero, Evelídio e Quintiliano na Roma antiga foram professores de adultos, não de crianças.
Esse processo de aprendizado em valorizar a vivência dos estudantes é tratado também na visão da pedagogia crítica de Paulo Freire, uma vez que o ser humano é um sujeito concreto, situado no tempo e no espaço, num contexto socioeconômico-político-cultural definido e como a escola está inserida no contexto social e político é necessário refletir sobre esse espaço como um local onde seja possível o processo de conscientização, visando à busca da superação opressor-oprimido. O processo de ensino-aprendizagem passa pela problematização da realidade.